Ｈ8ＣＰＵの位相カウンタ＋ロータリエンコーダの
サンプルプログラム

はじめに

この文書はAKI-H8にて，ロータリエンコーダ（位相カウンタ利用）のサンプルプログラムを提示するものである。

【１】　AKI-H8とのロータリエンコーダと接続

図１．２に示すような光学式ロータリエンコーダは回転角を測定するセンサーで，軸が回転するとパルスが発生する。１回転につき，100パルス程度のものから20000パルス程度の分解能を持つものがある。ロータリエンコーダからのパルス信号はA相B相の２つがあり，これにより，回転方向も判別することが出来るようになっている。H8CPUはA相B相の信号を受け取り，回転方向を判断し，UPカウント・DOWNカウントを行なう２４ビットカウンタを持っている。図１．１はH8CPUのITUチャネル２を使用する場合の結線を示している。この状態でのプログラム例を以下に示す。


図１．１　ロータリエンコーダをAKI-H8に接続した例（ITUチャンネル２を利用）ロータリエンコーダの出力はオープンコレクタ出力とする。ロータリエンコーダの中にはプルアップ抵抗付のものもある。その場合は図のプルアップ抵抗は不要である。	図１．２　光学式エンコーダの例（オムロン）

【２】　ロータリエンコーダ（インクリメント型光学式エンコーダ）からの信号をH8/3048の持つ位相カウンタで読み取る

ロータリエンコーダ（インクリメント型光学式エンコーダ）からの信号は次のようになっている。正転時と逆転時ではA相B相の信号の位相が異なる。
H8/3048ではITUのチャネル２が位相カウンタとしての動作が出来る。正転時はカウントアップされ，逆転時にはカウントダウンする。
エンコーダ信号の1周期で４つカウントするので，ロータリエンコーダの1回転でのカウントは，仕様の4倍である。（４逓倍カウント）
すなわち，1000pulses/rev（1回転で1000パルス）仕様のロータリエンコーダでは1回転で4000カウントになる。

エンコーダからの信号

H8カウンタの取得とシリアルポートへの出力

/**********************************************************
H8カウンタの取得とシリアルポートへの出力　
**********************************************************/
#include <3048fone.h>
#include "h8_3048fone.h"

void initH8CounterCH2(void)
/*ITU channel2を使用*/
{
    ITU.TMDR.BYTE |= 0x40; /*MDF->1 ITU2:counter mode*/
    ITU.TSTR.BIT.STR2=1;
    ITU2.TCNT=0;
}

/* ------------------------------------------------- */
/* READ H8 INNER COUNTER*/
/* ------------------------------------------------- */
int getH8CounterCH2(void)
{
    return ITU2.TCNT;
}

main()
{
    int x,oldx=32767;
    initSCI1();         /*シリアルポート初期化*/
    initH8CounterCH2();    /*H8位相内部カウンタ初期化（ITUchannel2使用）*/
    while(1) {
        x=getH8CounterCH2();   /*位相カウンタの読み出し*/
        if (x!=oldx) SCI1_printf("%d\n",x); /*シリアルポートへ送信*/
        oldx=x;
        /*シリアルポートから入力があったら、位相カウンタクリア*/
        if (0<chkgetCharSCI1()) initH8CounterCH2();
    }
}