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/*
24系統RCサーボパルス発生システム
15μsecのインターバルタイマ割り込みを用いて，
ソフトウェアで24系統のパルスをポートから出力する。
ITU1のインターバルタイマを用いる。
PWM周期：20msec。
OUTPORT0 bit0 ： 系統0
OUTPORT0 bit1 ： 系統1
OUTPORT0 bit2 ： 系統2
OUTPORT0 bit3 ： 系統3
：
OUTPORT1 bit0 ： 系統8
OUTPORT1 bit1 ： 系統9
OUTPORT1 bit2 ： 系統10
OUTPORT1 bit3 ： 系統11
：
OUTPORT2 bit0 ： 系統16
OUTPORT2 bit1 ： 系統17
OUTPORT2 bit2 ： 系統18
OUTPORT2 bit3 ： 系統19
：
OUTPORT2 bit7 ： 系統23
このプログラムでのシリアル通信制御テスト
A,B,C,...V,W,Xの入力
系統0〜24のパルスをそれぞれ50μsec長くする
a,b,c,...v,w,xの入力
系統0〜24のパルスをそれぞれ50μsec短くする
0の入力
系統0〜24のパルスをすべて1500μsecの長さにする
1の入力
系統0〜24のパルスをすべて異なる長さにする
*/
#include "3048fone.h"
#include
"h8_3048fone.h"
#define OUTPORT0 P1
#define OUTPORT1
PA
#define OUTPORT2 PB
#define PERIOD 20000 /*PWM周期(=20msec)*/
#define
INTERVAL 15 /*割り込み周期15μsec*/
typedef struct {
unsigned
char bytedata[3];
} tribyte_t;
typedef struct {
int
pulseWidth;
int bitnum;
}
pulsewidth_t;
/*パルス幅は最初1000,1000,1200,1000,1000,1000,2000,2000μsec*/
/*
1200,1100,2000,1200,1800,1700,1700,2000μsec*/
/*
1500,1100,2000,1300,1400,1500,2000,1600μsec*/
/*とする*/
/*★注意１ 使用していない系統の値は1500に固定すること*/
/*★注意２ 値は1000〜2000とする*/
int
pulseWidth[24]={ /*単位μsec*/
1000,1000,1200,1000,1000,1000,2000,2000,
1200,1100,2000,1200,1800,1700,1700,2000,
1500,1100,2000,1300,1400,1500,2000,1600
};
tribyte_t tribyte[26]; /*切り替えビットパタン*/
int
switchtime[26]; /*INTERVAL μsecで数えての切り替え時刻*/
int switchindex;
/*ポインタ*/
volatile int switchtimecurrent; /*次の切り替え時刻（INTERVAL
μsecで数える）*/
volatile int tick; /*現在時刻（INTERVAL μsecで数える）*/
int
period; /*PWM周期（INTERVAL μsecで数える）*/
pulsewidth_t b_pulseWidth[24];
tribyte_t
b_tribyte[26];
int b_switchtime[26];
const tribyte_t
initstate={{0xff,0xff,0xff}}; /*初期状態*/
const tribyte_t
mask[24]={
{0xfe,0xff,0xff},{0xfd,0xff,0xff},{0xfb,0xff,0xff},{0xf7,0xff,0xff},
{0xef,0xff,0xff},{0xdf,0xff,0xff},{0xbf,0xff,0xff},{0x7f,0xff,0xff},
{0xff,0xfe,0xff},{0xff,0xfd,0xff},{0xff,0xfb,0xff},{0xff,0xf7,0xff},
{0xff,0xef,0xff},{0xff,0xdf,0xff},{0xff,0xbf,0xff},{0xff,0x7f,0xff},
{0xff,0xff,0xfe},{0xff,0xff,0xfd},{0xff,0xff,0xfb},{0xff,0xff,0xf7},
{0xff,0xff,0xef},{0xff,0xff,0xdf},{0xff,0xff,0xbf},{0xff,0xff,0x7f},
};
void turndownBit(tribyte_t *p,int
bitnum)
{
int i;
for
(i=0;i<3;i++) {
p->bytedata[i]&=mask[bitnum].bytedata[i];
}
}
/*スイッチング情報を作成するb_のついた変数に作る*/
/*有効データ数を返す*/
int
makeSwitchInfo(void)
{
int
i,j;
pulsewidth_t tmp;
for
(i=0;i<24;i++) {
b_pulseWidth[i].pulseWidth=(pulseWidth[i]+(INTERVAL>>1))/INTERVAL;
b_pulseWidth[i].bitnum=i;
}
/*小さい順に並べ替え*/
for (i=0;i<24-1;i++)
{
for (j=i+1;j<24;j++)
{
if
(b_pulseWidth[j].pulseWidth<b_pulseWidth[i].pulseWidth)
{
tmp=b_pulseWidth[j];
b_pulseWidth[j]=b_pulseWidth[i];
b_pulseWidth[i]=tmp;
}
}
}
b_tribyte[0]=initstate;
b_switchtime[0]=0;
j=0;
for
(i=0;i<24;i++) {
if
(b_pulseWidth[i].pulseWidth==b_switchtime[j])
{
turndownBit(&b_tribyte[j],b_pulseWidth[i].bitnum);
} else
{
j++;
b_tribyte[j]=b_tribyte[j-1];
turndownBit(&b_tribyte[j],b_pulseWidth[i].bitnum);
b_switchtime[j]=b_pulseWidth[i].pulseWidth;
}
}
b_switchtime[++j]=0;
b_tribyte[j]=b_tribyte[j-1];
return j+1;
}
/*スイッチング情報を実使用データ領域にコピーする*/
void moveSwitchingData(int
num)
{
int i;
for
(i=0;i<num;i++) {
tribyte[i]=b_tribyte[i];
switchtime[i]=b_switchtime[i];
}
}
/*スイッチング情報の生成と書き換え*/
/*スイッチング情報の書き換えはこの関数で行う*/
void
renewSwitchingData(void)
{
int
num;
num=makeSwitchInfo();
/*パルス生成作業中はスイッチング情報書き換えは行わず，待ちになる*/
while
(tick<1500/INTERVAL && switchtimecurrent &&
period-100<tick);
moveSwitchingData(num);
}
main()
{
int num;
char
ch;
int i;
initLed();
initSCI1();
initTimer1Int(INTERVAL);
/*INTERVALμsecのインターバルタイマ割り込み*/
OUTPORT0.DDR=0xff;
/*ポートの出力設定*/
OUTPORT1.DDR=0xff;
/*ポートの出力設定*/
OUTPORT2.DDR=0xff;
/*ポートの出力設定*/
switchindex=switchtimecurrent=tick=0;
period=PERIOD/INTERVAL;
num=makeSwitchInfo();
moveSwitchingData(num);
E_INT();
startTimer1();
turnOnLed(0);
while (1)
{
ch=getCharSCI1();
if
('A'<=ch && ch<='X')
{
i=ch-'A';
pulseWidth[i]+=50;
if (2000<pulseWidth[i])
pulseWidth[i]=2000;
} else
if ('a'<=ch && ch<='x')
{
i=ch-'a';
pulseWidth[i]-=50;
if (pulseWidth[i]<1000)
pulseWidth[i]=1000;
} else
if (ch=='0')
{
for (i=0;i<24;i++)
pulseWidth[i]=1500;
} else
if (ch=='1')
{
for (i=0;i<24;i++)
pulseWidth[i]=1000+40*i;
}
renewSwitchingData();
}
}
#pragma asm
.SECTION MYVEC,
DATA, LOCATE=H'000070
.ORG H'000070
;IMIA1
.DATA.L
_TimerIntFunc
.SECTION
P,CODE,ALIGN=2 ;これを忘れてはいけない
#pragma endasm
#define clearTimer1Flag()
(ITU1.TSR.BIT.IMFA=0)
#pragma interrupt (TimerIntFunc)
void TimerIntFunc()
/*タイマ割り込みルーチン*/
{
static int
cnt=0,blink=0;
char *p;
if
(tick++==switchtimecurrent)
{
p=(char
*)&tribyte[switchindex];
OUTPORT0.DR.BYTE=*p++;
OUTPORT1.DR.BYTE=*p++;
OUTPORT2.DR.BYTE=*p;
switchtimecurrent=switchtime[++switchindex];
} else
if (tick==period) {
switchindex=switchtimecurrent=tick=0;
if (++cnt==25)
{
cnt=0;
P5.DR.BIT.B1=blink=1-blink;
}
}
clearTimer1Flag();
/*タイマステータスフラグのクリア 忘れないこと*/
} |
